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Vor der Eingemeindung nach Münster im Jahre 1975 war Roxel eine eigenständige politische Gemeinde. Roxels Geschichte weist auf die Kirchengründung um 1200 und auf die damit einhergehende Bildung des "Kirchspiels Roxel" mit seinen vier Bauerschaften zurück.
Dr. Helmut Müller, viele Jahre der Vorsitzende des Heimat- und Kulturkreises Roxel, verfasste 1996 für eine kleine Schrift diesen kurzen Abriss der Geschichte von Roxel:
Die weltbekannte Dichterin Annette von Droste-Hülshoff wurde am 10.1.1797 auf dem Wasserschloss Hülshoff im Kirchspiel Roxel geboren und in der dortigen Pfarrkirche St. Pantaleon getauft.
Roxels urkundliche Ersterwähnung erfolgte 1177 (Westf. Urkundenbuch, WUB II, Nr. 388), knapp 65 Jahre später 1242 (WUB III, Nr. 400) berichtet eine Urkunde über eine „Parochia Rokeslere“, also eine Pfarre in Roxel. Eine indirekte urkundliche Nennung erfolgte bereits um 1100 mit dem Hülshove.